양씨 아저씨 자전거 비례제어 작업

오늘은 양씨 아저씨 자전거를 비례제어로 만들기 위해 작업을 시작했습니다. 여기서 가장 핵심은 크게 두 가지로 구동계와 자이로를 스로틀에 연결하고, 조향서보를 장착하는 것입니다. 

변속기를 장착하기 위해 또 분해를 했습니다. 여러번 분해 조립을 했더니 이젠 수월하네요. 

변속기가 장착될 위치인 센터쪽입니다. 기판을 들어내고 그 밑에 변속기와 수신기 그리고 스위치를 장착할 예정입니다. 

혹시나 해서 스위치를 탈거해 이래저래 연결해 봤으나 스위치가 작동하지 않아 포기했습니다. 

올드 컨셉으로 Futaba 예전 조종기를 사용하려고 했으나 수신기 크기가 커서 사용이 불가능했습니다.  그래서 작은 수신기를 알아보다 Flysky FS-R4M 수신기를 발견하고 Flysky G7P 조종기를 사용하기로 했습니다. 참고로 FS-R4M 수신기 크기는  20.0*13.0*7.2mm입니다.

비례제어에 사용할 30A 브러쉬 변속기 입니다. 수신기 커넥터가 JST 1.5mm 커넥터라 커넥터를 변경했습니다. 

일단 수신기와 변속기 작동테스트를 해 봤습니다. 그런데 조향서보가 작동을 안하네요. 알고보니 변속기를 수신기의 스로틀 채널인 2채널에 연결해야 하는데 4채널에 연결했기 때문에 작동을 안한거였습니다. 이것도 모르고 한참을 헤멨습니다. 

조향은 마이크로 디지털 2g 서보로 매우 작습니다. 그러데 조향서보를 테스트 해보니 서보가 작동을 하지 않습니다. 수신기에 서보를 연결하면 변속기와 수신기 신호가 죽어버립니다. 알리익스프레스에서 총 3개를 주문했는데 혹시 몰라 같이 주문한 다른 서보들도 하나씩 장착해 봤지만 마찬가지 입니다. 알고보니 서보의 커넥터 배선순서가 잘 못 연결되어 있었습니다. 서보에서 나올때는 갈색, 빨강, 노랑 순으로 연결되어 있는데 커넥터에는 전원인 빨강과 갈색의 위치가 서로 바뀌어 있습니다. 이것 때문에 일반 서보의 커넥터까지 변경해 가면서 테스트 하느라 시간 좀 잡아먹었습니다. 짜증이 나서 판매자에게 선이 잘못되었다고 메세지를 보내니까 자기는 사진에 나왔있는 그대로 판매했기 때문에 문제가 없다고 하네요. 욕 나옵니다. 

서보를 마지막으로 대략적인 기자재 배치가 끝났습니다. 참고로 자이로 모터가 전원을 넣었을때 계속 돌게 하려면 변속기를 하나 더 추가해 자이로 모터와 연결하고 추가한 변속기는 3채널에 연결하면 됩니다. 

이제 조향서보와 자전거 앞바퀴를 연결하기 위해 기존에 장착된 조향모터를 꺼내고 조향모터에 연결되 있던 서보혼을 가공해 장착할 서보혼에 연결해 주었습니다. 

대략 사진처럼 고정시켜 조향서보를 연결할 생각입니만 아마 높은 난이도의 작업이 될 것 같습니다. 일단 서보귀는 양쪽 모두를 적당히 자르고 서보가 장착될 위치에 자전거 프레임 일부를 깎아 서보가 더 위로 장착될 수 있도록 하였습니다. 

조향 서보를 고정하기 전에 테스트 영상입니다. 

그리고 에폭시 퍼티를 사용해 빈 공간이 없도록 메워주었습니다. 반대편 자전거 프레임에도 에폭시 퍼티를 발라 나중에 조립할 때 서보가 잘 고정될 수 있도록 하였습니다.  이제 에폭시 퍼티가 마를때까지 하루 정도 기다렸다가 다시 마무리 작업을 해야 겠습니다.